Robotics Motion Planning Week 1 and 2

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Week 1

Grassfire Algorithm

20210810193416

  • From red point to green point, like fire.

Dijkstra’s Algorithm[地接丝卡尔]

A star Algorithm[A*]

  • 优先搜索距离终点最近的点

Week 2

Configuration Space[C-Space 构型空间]

  • 与之相对应的还有 Work-Space
  • 对于一个由一个点连接的两段悬臂,他们的旋转角度$\theta_1, $\theta_2$可以表达出悬臂所有能产生的形态
  • 即通过$\theta_1,\theta_2$构成的空间表示为悬臂可能的空间
  • 通过将笛卡尔体系下的Work-Space转化为C-Space,更方便求解规划问题
  • 例如,对于RR arm[2R arm, 二自由度机械臂]
  • 3D 的情形
  • bandicam-2021-08-10-20-27-00-953

Reference

Visibility Graph

  • 将多边形的顶点转化为路径点,转化为路径规划问题

  • 20210810204246
  • 但是边缘行走很危险
  • 另一种方案是,根据多边形的顶点在X轴上将其分割为多个三角形或者梯形,在这些多边形内的直线运动是无障碍的,相应的,做出一个辅助路线图,连接两个可达的三角形或梯形的内部点,再进行路径规划
  • 20210810204813
  • Piano Mover’s Problem

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