Robotics Motion Planning Week 1 and 2

Week 1

Grassfire Algorithm

• From red point to green point, like fire.

Dijkstra’s Algorithm[地接丝卡尔]

A star Algorithm[A*]

• 优先搜索距离终点最近的点

Week 2

Configuration Space[C-Space 构型空间]

• 与之相对应的还有 Work-Space
• 对于一个由一个点连接的两段悬臂，他们的旋转角度$\theta_1, $\theta_2$可以表达出悬臂所有能产生的形态
• 即通过$\theta_1,\theta_2$构成的空间表示为悬臂可能的空间
• 通过将笛卡尔体系下的Work-Space转化为C-Space，更方便求解规划问题
• 例如，对于RR arm[2R arm, 二自由度机械臂]
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• 3D 的情形
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Reference

• 机器人运动规划中的C space怎样理解？为什么不直接在笛卡尔坐标系下运算呢？ - fly qq的回答 - 知乎

Visibility Graph

• 将多边形的顶点转化为路径点，转化为路径规划问题

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• 但是边缘行走很危险
• 另一种方案是，根据多边形的顶点在X轴上将其分割为多个三角形或者梯形，在这些多边形内的直线运动是无障碍的，相应的，做出一个辅助路线图，连接两个可达的三角形或梯形的内部点，再进行路径规划
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• Piano Mover’s Problem